Pada tahun 1990an Yayasan Kusuma Buana (YKB) melakukan penjangkauan dan pemberdayaan Wanita Pekerja Seks (WPS) untuk melindungi dari HIV dan AIDS di lokalisasi Kramat Tunggak Jakarta Utara, yang saat ini wilayah tersebut sudah menjadi Islamic Center.  

Strategi penjangkauan kepada 2000an WPS dilakukan melalui pendidik teman sebaya WPS, yang kemudian diorganisir menjadi kelompok Bantuan Dukungan Perkawanan dan Saling Melindungi yang disingkat dengan BANDUNGWANGI.

Sebagai mitra YKB, Kelompok BANDUNGWANGI tidak hanya menjangkau WPS dilokalisasi Kramat Tunggak saja, akan tetapi juga menjangkau wilayah lainnya seperti Rawa Malang, Rawa Bebek, Pela-pela, Kali Jodoh, Taman Viaduc (Jati Negara) bahkan Malvinas (Bekasi) dan semua Panti Pijat, Bar dan diskotik di wilayah DKI Jakarta.

Pada tahun 2000 lokalisasi Kramat Tunggak ditutup dan banyak WPS bermigrasi ke wilayah-wilayah sekitar seperti Rawa Malang, kalibaru dan wilayah lainnya di Jakarta Utara. Yayasan Kusuma Buana kemudian mendorong Kelompok BANDUNGWANGI untuk mandiri menjadi Yayasan Bandungwangi (Tahun 1999).

Namun karena kebutuhan akan pendampingan WPS di Jakarta Utara beberapa anggota BANDUNGWANGI yang bekerja di Jakarta Utara menginisiasi berdirinya Yayasan Anak dan Perempuan (YAP) pada tanggal 9 April 2005.

Visi Mewujudkan mimpi anak dan perempuan marjinal meraih hidup yang lebih baik. 

Misi Meningkatkan kemampuan dan kemandirian anak maupun perempuan dalam menghadapi berbagai permasalahan melalui peningkatan status kesehatan, pendidikan dan ekonomi.